■ 減速機的種類
一般的減速機有斜齒輪減速機(包括平行軸斜齒輪減速機、蝸輪減速機、錐齒輪減速機
等等)、行星齒輪減速機、擺線針輪減速機、蝸輪蝸杆減速機、行星摩擦式機械無級變
速機等等
■ 常見減速機的種類
1） 蝸輪蝸杆減速機的主要特點是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，輸入軸和
輸出軸不在同一軸線上，也不在同一平麵上。但是一般體積較大，傳動效率不高，精度
不高。
2）諧波減速機的諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，體積
不大、精度很高，但缺點是柔輪壽命有限、不耐衝擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉
速不能太高。
3）行星減速機其 點是結構比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定
輸出扭矩可以做的很大。但價格略貴。
行星齒輪減速機和擺線針輪減速機
■行星齒輪減速機：主要傳動結構為:行星輪,太陽輪,外齒圈.
行星減速機因為結構原因,單級減速 小為3, 大一般不超過10,常見減速比為:3.4.5.6.8.10,減速機級數一般不超過3,但有部分大減速比定製減速機有4級減速.
相對其他減速機,行星減速機具有高剛性,高精度(單級可做到1分以內),高傳動效率(單級在97%-98%),高的扭矩/體積比,終身免維護等特點.
因為這些特點,行星減速機多數是安裝在步進電機和伺服電機上,用來降低轉速,提升扭矩,匹配慣量.
減速機額定輸入轉速 高可達到18000rpm(與減速機本身大小有關,減速機越大,額定輸入轉速越小)以上,工業級行星減速機輸出扭矩一般不超過2000Nm,特製超大扭矩行星減速機可做到10000Nm以上.工作溫度一般在-25℃到100℃左右,通過改變潤滑脂可改變其工作溫度.
■關於行星減速機的幾個概念:
級數:行星齒輪的套數.由於一套星星齒輪無法滿足較大的傳動比,有時需要2套或者3套來滿足擁護較大的傳動比的要求.由於增加了星星齒輪的數量,所以2級或3級減速機的長度會有所增加,效率會有所下降.
回程間隙:將輸出端固定,輸入端順時針和逆時針方向旋轉,使輸入端產生額定扭矩+-2%扭矩時,減速機輸入端有一個微小的角位移,此角位移就是回程間隙.單位是"分",就是一度的六十分之一.也有人稱之為背隙.
■行星擺線針輪減速機：全部傳動裝置可分為三部分：輸入部分、減速部分、輸出部分。在輸入軸上裝有一個錯位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個稱為轉臂的滾柱軸承，形成H機構、兩個擺線輪的中心孔即為偏心套上轉臂軸承的滾道，並由擺線輪與針齒輪上一組環形排列的針齒相齧合，以組成齒差為一齒的內齧合減速機構，（為了減小摩擦，在速比小的減速機中，針齒上帶有針齒套）。當輸入軸帶著偏心套轉動一周時，由於擺線輪上齒廓曲線的特點及其受針齒輪上針齒限製之故，擺線輪的運動成為既有公轉又有自轉的平麵運動，在輸入軸正轉周時，偏心套亦轉動一周，擺線輪於相反方向轉過一個齒從而得到減速，再借助W輸出機構，將擺線輪的低速自轉運動通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉速。
■ 擺線針輪減速機特點
〇高速比和高效率單級傳動，就能達到1：87的減速比，效率在90％以上，如果采用多級傳動，減速比更大。
〇結構緊湊體積小由於采用了行星傳動原理，輸入軸輸出軸在同一軸心線上，使其機型獲得盡可能小的尺寸。
〇運轉平穩噪聲低擺線針齒齧合齒數較多，重疊係數大以及具有機件平衡的機理，使振動和嗓聲限製在 小程度。
〇使用可靠、壽命長因主要零件采用高碳鉻鋼材料，經淬火處理（HRC58～62）獲得高強度，並且，部分傳動接觸采用了滾動摩擦，所以經久耐用壽命長。〇設計合理，維修方便，容易分解安裝， 少零件個數以及簡單的潤滑，
■(輸入軸每轉一圈，第一個擺線針輪轉一個齒，第一個擺線針輪轉一圈，第二個擺線針輪轉一個齒，如果兩個擺線針輪的齒數各是17，傳動比就是17*17=289。)
行星齒輪的特點
每一部汽車上都有行星齒輪，少了它們，汽車就不能自由行走。汽車上的行星齒輪主要用在兩個地方，一是驅動橋減速機、二是自動變速器。很多網友都想知道，行星齒輪有什麼功能，為什麼汽車少不了它。
我們熟知的齒輪絕大部分都是轉動軸線固定的齒輪。例如機械式鍾表，上麵所有的齒輪盡管都在做轉動，但是它們的轉動中心（與圓心位置重合）往往通過軸承安裝在機殼上，因此，它們的轉動軸都是相對機殼固定的，因而也被稱為"定軸齒輪"。
有定必有動，對應地，有一類不那麼為人熟知的稱為"行星齒輪"的齒輪，它們的轉動軸線是不固定的，而是安裝在一個可以轉動的支架（藍色）上（圖中黑色部分是殼體，黃色表示軸承）。行星齒輪（綠色）除了能象定軸齒輪那樣圍繞著自己的轉動軸（B-B）轉動之外，它們的轉動軸還隨著藍色的支架（稱為行星架）繞其它齒輪的軸線（A-A）轉動。繞自己軸線的轉動稱為"自轉"，繞其它齒輪軸線的轉動稱為"公轉"，就象太陽係中的行星那樣，因此得名。
也如太陽係一樣，成為行星齒輪公轉中心的那些軸線固定的齒輪被稱為"太陽輪"，如圖中紅色的齒輪。在一個行星齒輪上、或者在兩個互相固連的行星齒輪上通常有兩個齧合點，分別與兩個太陽輪發生關係。如右圖中，灰色的內齒輪軸線與紅色的外齒輪軸線重合，也是太陽輪。
軸線固定的齒輪傳動原理很簡單，在一對互相齧合的齒輪中，有一個齒輪作為主動輪，動力從它那裏傳入，另一個齒輪作為從動輪，動力從它往外輸出。也有的齒輪僅作為中轉站，一邊與主動輪齧合，另一邊與從動輪齧合，動力從它那裏通過。
在包含行星齒輪的齒輪係統中，情形就不同了。由於存在行星架，也就是說，可以有三條轉動軸允許動力輸入/輸出，還可以用離合器或製動器之類的手段，在需要的時候限製其中一條軸的轉動，剩下兩條軸進行傳動，這樣一來，互相齧合的齒輪之間的關係就可以有多種組合：
動力從其中一個太陽輪輸入，從另外一個太陽輪輸出，行星架通過刹車機構刹死；
動力從其中一個太陽輪輸入，從行星架輸出，另外一個太陽輪刹死；
動力從行星架輸入，從其中一個太陽輪輸出，另外一個太陽輪刹死；
兩股動力分別從兩個太陽輪輸入，合成後從行星架輸出；
兩股動力分別從行星架和其中一個太陽輪輸入，合成後從另外一個太陽輪輸出；
動力從其中一個太陽輪輸入，從另外一個太陽輪和行星架分兩路輸出；
動力從行星架輸入，分兩路從兩個太陽輪輸出；
我們知道，汽車發動機隻有一個，而車輪有四個。發動機的轉速扭矩等特性與路麵行駛需求大相徑庭。要把發動機的功率適當地分配到驅動輪，可以利用行星齒輪的上述特性。如自動變速器，也是利用行星齒輪的這些特性，通過離合器和製動器改變各個構件的相對運動關係而獲得不同的傳動比。
擺線針輪減速機和渦輪蝸杆減速機
■擺線針輪減速機
原理：完全是靠兩個偏心輪實現齒輪的傳遞。在輸入軸上裝有一個錯位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個滾柱軸承，形成H機構，兩個擺線輪的中心孔即為偏心套上
轉臂軸承的滾道，並由擺線輪與針齒輪上一組環形排列的針齒輪相齧合，以組成少齒差內齧合減速機構，（為了減少摩擦，在速比小的減速機中，針齒上帶有針齒套）。
當輸入軸帶著偏心套轉動一周時，由於擺線輪上齒廊曲線的特點及其受針齒輪上針齒限製之故，擺線輪的運動成為即有公轉
又有自轉的平麵運動，在輸入軸正轉一周時，偏心套亦轉動一周，擺線輪於相反方向上轉過一個齒差從而得到減速，再借助W輸出機構，將擺線輪的低速自轉運動通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉速。
■渦輪蝸杆減速機 原理：通過渦輪以及蝸杆90度的交叉配合實現傳動。
■擺線針輪與渦輪蝸杆共同點：效率低，扭矩輸出大。
■擺線針輪與渦輪蝸杆減速機的區別：
1，擺線針輪通常都是以麵輸出，空回以及背隙很小，進口的通常可以控製在10弧分以內。而渦輪蝸杆通常都是以軸輸出。很難控製空回，特別是當渦輪與蝸杆磨合時間比較長後，其空回都比較大。通常是度級的。
2，渦輪蝸杆 大的特點是自鎖功能。但是其允許輸入的轉速範圍很低。而擺線針輪一般都可以實現與行星輪集合成一體，其減速比可以做到很大。
3，擺線針輪的結構以及運轉模式可以參照諧波減速機。而渦輪蝸杆的傳動相對比較簡單。
