探索机器人组件美学—精密减速机应用②
线路能很方便得从减速机中空的部分穿过。这样的设计不仅转矩更大，压缩比更高，接近零侧隙，而且还加载了一组更大的提供更大动量，并免去外部支撑设备的内角支撑轴。这样一来，就进一步节省了成本，简化了 终用户的设计工作。
Nabtesco致力于成为“世界 的航天航空、陆地以及海运设备的运动控制系统和相关零部件的专家”，他们的设备可以提升从卫星、雷达天线、工业机器人、半导体和焊接技术等工业自动化领域的众多应用产品功能。
谐波传动减速器 （harmonic gear drive） 是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合，从头传递运动和动力的齿轮传动系统。谐波传动减速器是由美国人Clarence Walton Musser(1909~ 1998-06-08)在1957年获得发明专利（美国专利号2906143），除此之外，这位曾在美国国防部工作15年的长寿发明家一生有250项重大发明，例如军用无后座力步枪，飞机弹射器，水下爆炸试验 仪器等等。
听上去象大一个行业品类，其实 harmonic drive是 Harmonic Drive Systems Inc.的商标。1960年美国USM公司首次将 谐波传动减速器成功投入运用，后来 长谷川齿轮株式会社(Hasegawa Gear Works, Ltd.)获得了USM的生产许可。1970年10月， 长谷川与USM各出资50%，在东京都成立了 Harmonic Drive Systems Inc.，汉译 哈默纳科。 八了个卦：长谷川 时任社长名叫 谷川齿车，机械君觉得这名字命中注定就该是做齿轮的。。 。
哈默纳科 是整体运动控制的领军企业，其生产的HarmonicDrive组合型谐波减速机，具有轻量小型、无齿轮间隙、高转矩容量等特点，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床等各种尖端领域。
2006年1月1日 哈默纳科 和上面介绍的 Nabtesco 的美国子公司在马萨诸塞州成立了合资公司Harmonic Drive L.L.C.。
基本原理
为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机(Harmonic Planetary)。独特的内齿圈形变工艺，可以使得行星齿轮与其啮合的更紧、消除背隙，已达到精密级的传动误差。
谐波行星减速器Harmonic Planetary Gears
高集成度和兼容性的SolutionKit减速器
