隨著機器人技術的發展,機器人技術在各行各業中得到了廣泛的應用。機器人作為執行機構,具用控製方便,執行動作靈活,可以實現複雜的空間軌跡控製。特別適用於高效率自動化生產。
直角坐標機器人在碼垛機上的使用越來越多,其特點是負載範圍大,小到幾公斤,大到幾噸;運行速度快,且速度可調整;動作靈活,可以完成複雜的碼垛任務;可靠性高,維護簡單。
我公司以德國Roboworker公司直角坐標機器人為核心產品,開發的碼垛機的要求如下:
按層碼垛;
運動空間為三維,五軸運動;
行程:X方向 2000mm, Y方向800mm, Z方向800mm, 手抓張合20mm,機械手旋轉:+-360能夠和生產線融為一體,有良好的通訊。
大負載重量為20Kg,額定負載10Kg。層與層間成90度角交叉排放。
每垛共21層,垛高200mm。
快碼垛速度為800mm/s,平均速度為500mm/s。
定位精度:0.1mm
機器人組成:
該機器人由安裝架、機器人定位係統、伺服驅動係統、運動控製係統、減速裝置、及電控配電係統、安全防護裝置等組成。
其配置如下:
1、機器人采用RobWorker四軸(X、Y、Z直線和A軸旋轉軸)的直角式坐標機器人,其機械手根據客戶需要碼垛的工件特製的一套機械手。
2、 電機部分采用施耐德Lexium05係列伺服電機和百格拉步進電機
X軸:BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2
Y軸:BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2
Z軸:BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2
A軸:BSH0701P02A1A/LXM05AD10M2
觸摸屏:采用WinView的觸摸屏MT508TV45WV
機械手:VRDM366LHA/D921
3、 減速機
考慮到整個設備的運動要求,我們在X、Y、Z軸上加一MOTEC 10:1的減速機
原理結構:
機器人完整動作過程:
1、開機後機器人自動回零然後運行到送料平台上方,等待上位機信號。
2、當機器人收到有料的檢測信號並且收到上位機允許取料信號,機器人進行取料,並移動到料筐上方。
3、機器人檢測上位機允許放料信號。如果允許放料,機器人給上位機上料信號並把料放入料筐。如果禁止放料,機器人將料放入廢料筐。
4、機器人回到送料平台上方等待下一次取料。
5、機器人在料筐中放料按照每層7件,相鄰層垂直碼放的原則進行碼放。每個料筐 多可以碼放12層。
機器人工作流程圖:
電氣控製櫃內部分配圖: