諧波傳動減速器是一種靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，並與剛性齒輪相齧合來傳遞運動和動力的齒輪傳動，主要由波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個基本構件組成。
諧波減速機特點：
(1)傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比範圍為70~320，在某些裝置中可達到1000，多級傳動速比可達30000以上。它不僅可用於減速，也可用於增速的場合。
(2)承載能力高。這是因為諧波齒輪傳動中同時齧合的齒數多，雙波傳動同時齧合的齒數可達總齒數的30%以上，而且柔輪采用了高強度材料，齒與齒之間是麵接觸。
(3)傳動精度高。這是因為諧波齒輪傳動中同時齧合的齒數多，誤差平均化，即多齒齧合對誤差有相互補償作用，故傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，傳動誤差隻有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可采用微量改變波發生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側隙齧合，故諧波齒輪減速機傳動空程小，適用於反向轉動。
(4)傳動效率高、運動平穩。由於柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低(故為普通漸開線齒輪傳動的百分之—)，所以，輪齒磨損小，效率高(可達69%~96%)。又由於齧入和齧出時，齒輪的兩側都參加工作，因而無衝擊現象，運動平穩。
(5)結構簡單、零件數少、安裝方便。僅有三個基本構件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結構簡單，安裝方便。
(6)體積小、重量輕。與一般減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。
(7)可向密閉空間傳遞運動。利用柔輪的柔性特點，輪傳動的這一可貴 點是現有其他傳動無法比擬的。
諧波減速機的傳動原理
右圖1示出一種 簡單的諧波傳動減速器基本結構，圖2表示諧波傳動工作原理圖。
圖1基本結構
圖2工作原理圖
它主要由三個基本構件組成：(1)帶有內齒圈的剛性齒輪(剛輪)，它相當於行星係中的中心輪;(2)帶有外齒圈的柔性齒輪(柔輪)，它相當於行星齒輪;(3)波發生器H，它相當於行星架。作為減速器使用，通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。波發生器H是一個杆狀部件，其兩端裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊。柔輪為可產生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內孔直徑略小於波發生器的總長。
波發生器是使柔輪產生可控彈性變形的構件。當波發生器裝入柔輪後，迫使柔輪的剖麵由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全齧合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區段的齒處於齧合和脫離的過渡狀態。當波發生器沿圖示方向連續轉動時，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的齧合狀態也不斷改變，由齧入、齧合、齧出、脫開、再齧入……，周而複始地進行，從而實現柔輪相對剛輪沿波發生器H相反方向的緩慢旋轉。工作時，固定剛輪，由電機帶動波發生器轉動，柔輪作為從動輪，輸出轉動，帶動負載運動。在傳動過程中，波發生器轉一周，柔輪上某點變形的循環次數稱為波數，以n表示。常用的是雙波和三波兩種。
雙波傳動的柔輪應力較小，結構比較簡單，易於獲得大的傳動比。故為目前應用 廣的一種。諧波齒輪傳動的柔輪和剛輪的齒距相同，但齒數不等，通常采用剛輪與柔輪齒數差等於波數，即z2-z1=n式中z2、z1--分別為剛輪與柔輪的齒數。當剛輪固定、發生器主動、柔輪從動時，諧波齒輪傳動的傳動比為i=-z1/(z2-z1)波發生器使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀。為此，橢圓的長軸部分與剛輪完全齧合，而短軸部分兩輪輪齒處於完全脫開狀態。
使剛輪固定，波發生器順時針旋轉，柔輪產生彈性變形，與剛輪輪齒齧合的部位順次移動。波發生器順時針旋轉180度，鋼輪逆時針移動一個輪齒。波發生器旋轉一周(360度)，由於柔輪的齒數比剛輪少兩個，因此逆時針移動兩個輪齒。通常將該運動傳遞作為輸出。
諧波減速機的應用範圍
主要在航空、航天、能源、航海、造船、仿生機械、常用軍械、機床、儀表、電子設備、礦山冶金、交通運輸、起重機械、石油化工機械、紡織機械、農業機械以及醫療器械等方麵得到日益廣泛的應用，特別是在高動態性能的伺服係統中，采用諧波齒輪傳動更顯示出其 越性。
